淺談MINI迷你編碼器的軟件四倍頻技術

　　MINI迷你編碼器是一種將角位移或者角速度轉換成一連串電數字脈沖的旋轉式傳感器，我們可以通過編碼器測量到底位移或者速度信息。

　　

　　下面我們說一下編碼器倍頻的原理。為了提高大家下面的學習的興趣，我們先明確這是一項實用的技術?？梢哉嬲陌丫幋a器的精度提升4倍。作用可類比于單發相機的光學變焦，并非犧牲清晰度來放大圖像的數碼變焦。

　　

　　這里，我們是通過軟件的方法實現四倍頻，首先可以看到編碼器輸出的AB相波形，正常情況下我們使用M法測速時候，會通過測量單位時間內A相輸出的脈沖數來得到速度信息。

　　

　　常規的方法，我們只測量A相（或B相）的上升沿或者下降沿，這樣就只能計數3次。而四倍頻的方法是測量A相和B相編碼器上升沿或者下降沿。這樣在同樣的時間內，可以計數12次（3個1234的循環）這就是軟件四倍頻的原理。

　　

　　因為MINI迷你編碼器輸出的是標準的方波，所以我們可以使用單片機直接讀取。在軟件中處理方法分兩種，自帶編碼器接口的單片機如STM32，可以直接使用硬件技術。

　　

　　而沒有編碼器接口的單片機如51單片機，可以通過外部中斷讀取，比如把編碼器A相輸出接到單片機外部中斷輸入口，這樣就可通過跳變沿觸發中斷，然后在對應的外部中斷服務函數里面，通過B相的電平來確定正反轉。